Социально–профессиональное положение римских центурионов и (позднее) трибунов в принципе не отличалось от положения офицеров регулярной армии, хотя чиновно–ранговая система и прочие атрибуты офицерской системы еще отсутствовали.
В средневековой Европе офицерам, как таковым, практически не было места. Ни рыцарь, выступающий в поход в сопровождении нескольких слуг и оруженосцев, ни более крупный сеньор, созывающий под свое знамя вассалов–рыцарей, не могли претендовать на эту роль, поскольку не были командирами определенных структурных единиц постоянной армии, а только более или менее значимыми членами собиравшегося на период войны рыцарского ополчения, которое тогда и заменяло собой армию.
Положение стало меняться примерно с середины XV в., когда в европейских странах началось формирование постоянной армии. Во Франции начало ей было положено ордонансами 1445 г., согласно которым набор солдат превращался в государственную монополию, л офицеров мог назначать только король. Было сформировано 15 так называемых ордонансовых рот, состоящих из рыцарских «копий». В состав «копья» входили рыцарь, пехотинец, паж и конные стрелки. Таким образом происходило как бы врастание рыцарской организации войска в структуру постоянной армии (рыцарь не был, впрочем, командиром «копья», а только главным бойцом его: при боевом построении роты рыцари образовывали первую шеренгу). Офицеры рот, как и солдаты, получали жалованье от короля, в ротах устанавливалась строгая дисциплина, регламентировались отпуска, снабжение и т. д. Чуть позже такие же роты были введены в независимом тогда герцогстве Бургундском.