Работы велись с большим напряжением. Но создать боевую ракету на жидком топливе до начала Великой Отечественной войны не удалось, чему в немалой степени способствовали репрессии среди ведущих специалистов-ракетчиков.
Интенсивные работы по созданию ракет на жидком топливе также велись в Германии. С приходом к власти Гитлера ракетная тематика приняла ярко выраженную военную направленность. Был создан армейский ракетный испытательный полигон, размещенный в интересах соблюдения строгой тайны работ в центре Германии — в Кумерсдорфе. Однако вскоре стало ясно, что полигон не позволяет проводить летные испытания ракет. В 1936 году был создан новый армейский исследовательский центр в Пенемюнде, располагавшийся на островах Узедом (близ Штетинского пролива) и Грейфсвальдер-Ойе (восточнее острова Рюген в Балтийском море). С начала 1937 года его возглавил технический директор Вернер фон Браун, а всего в центре работало около 15 тыс. человек.
Уже осенью 1938 года состоялись первые пуски ракет на жидком топливе. Все испытательные пуски проводились в сторону Швеции. Слежение за полетом ракет осуществлялось радиолокатором. К началу Второй мировой войны немецким конструкторам удалось создать удачную ракету с двигателями на жидком топливе А-3, дальность полета которой составляла 17 км. Ее схему взяли за основу для разработки более совершенной ракеты, которой присвоили обозначение А-4.
После серии различных испытаний на стендах 13 июня 1942 года состоялся первый пуск ракеты А-4, закончившийся неудачей. Второй пуск (16.08.42 г.) завершился взрывом ракеты. 3 октября 1942 года был проведен третий пуск, который признан успешным. Ракета пролетела 190 км. Об этом поспешили доложить Гитлеру, который дал указание принять ее на вооружение под названием ФАУ-2.
Ракета А-4 представляла собой одноступенчатую баллистическую ракету с жидкостным реактивным двигателем, работающим на этиловом спирте и жидком кислороде. Корпус ракеты состоял из каркаса с наружной обшивкой, внутри которого подвешивались баки горючего и окислителя. Горючее (спирт, запас составлял 3770 кг) подавалось к двигателю по специальному трубопроводу, размещенному внутри бака окислителя, запас которого достигал 5000 кг.