Традиция Кагью укоренялась в Тибете на протяжении XI и XII веков усилиями трех следующих один за другим учителей: Марпыпереводчика (1012-1097), его ученика Миларепы (1040-1123) и ученика Миларепы Гампопы (1079-1153). От этого последнего учителя традиция получила свое полное название Дакпо Кагью, так как другое имя Гампопы было Дакпо Ринпоче. Это отличает данное направление от традиции Шангпа Кагью, которая была передана через Кхьюнгпо Налджора (900-1140), ученика сиддх-женщин Нигумы и Сукхасиддхи. Само слово "Кагью" происходит от "Кабаб Жи Гьюд", что означает "Линии четырех индийскому патриарху зарождающейся традиции объявлений", которые суть линии секpетных учений, данных Тилопе и переданных им далее.

После смерти Гампопы традиция разделилась на четыре главные ветви: Карма, Барам, Цхал и Пхакмо Дру; от последней потом отделилось восемь основных подшкол. Под руководством шестнадцати воплощений Гьялвы Кармапы славная ветвь Карма Кагью была наиболее распространена - в отличие от прочих, - хотя школы Друк, Дрикунг и Таклунг также не переставали распространять учения Кагью среди бесчисленных существ.

Хотя традиция Кагью сформировалась в Тибете, ее духовные предшественники - индийские мастера тантры. Шестью индийскими учителями, особенно важными в этой традиции, являются: Тилопа и Наропа - "близкая линия" - и Сараха, Нагарджуна, Сабара и Майтрипа - "дальняя линия". Марпа-переводчик, первый тибетский патриарх традиции, совершил несколько путешествий в Индию, во время которых он учился у Наропы и Майтрипы и получил от них Шесть Доктрин Наропы и махамудру, учения "близкой" и "дальней" линии соответственно.

Собственно махамудра - абсолютное учение ваджраяны, переданное Буддой Ваджрадхарой, воплощением дхармакайи как таковой. Согласно взгляду махамудры, хотя человек может искать внешние причины мира явлений, только ум служит основой для возникновения и Самсары, и Нирваны. Как говорил Сараха в своей песне "Доха-Сокровище":