В 1216 году противники сошлись на реке Липица в окрестностях Юрьева-Польского. Мстислав в последний раз попытался уладить конфликт миром. «Благоразумный Мстислав еще надеялся отвратить кровопролитие. Послы Новогородские говорили Георгию (Юрию), что они не признают его врагом своим, будучи готовы заключить мир и с Ярославом, если он добровольно отпустит к ним всех их сограждан и возвратит Торжок с Волоком Ламским. Но Георгий ответствовал, что враги его брата суть его собственные; а Ярослав, надменный и мстительный, не хотел слушать никаких предложений» (Карамзин. СС, т. 3, с. 440). Ярослав расценил попытку мирных переговоров, предпринятую его тестем, как признак слабости и заносчиво ответил послам, что новгородцы уподобились рыбе, которая не заметила, как оказалась на суше и испугалась: «мира не хочем, мужи у мене; а далече шли, и вышли аки рыбы на сухо» (НПЛ). Карамзин описывает, как перед битвой суздальские бояре, льстя самолюбию своих князей, похвалялись, что «никогда еще враги не выходили целы из сильной земли Суздальской; что жители ее могли бы с успехом противоборствовать соединенному войску всех Россиян, и седлами закидают Новогородцев» (Карамзин, СС, т. 3, с. 441).
Перед битвой князья Ярослав и Юрий договорились о будущем разделе Руси. Ярослав должен был получить Новгород, а Галицкую землю Мстислава они собирались поделить между собой. Собрав бояр, братья отдают им неслыханный по тем временам приказ: под страхом смерти не брать пленных, а убивать даже тех, на ком будет шитая золотом одежда.