История йогасан как физической, психической и духовной культуры уходит своими корнями в глубины веков. О них говорится в древнейшем из ныне известных человечеству литературных произведений – Ведах, которые содержат мудрость достигших реализации риши и мудрецов тех времен. Но некоторые исследователи полагают, что наука йоги возникла гораздо раньше, чем даже Веды.

Во время археологических раскопок остатков древней цивилизации в Хараппе и Мохенджо – Даро (сейчас эти территории принадлежат Пакистану), было обнаружено множество статуэток, изображающих Бога Шиву и Парвати (его жену) в различных йогасанах. Эти руины остались после цивилизации, период расцвета которой приходится на доведические времена, – задолго до того, как на индийском субконтиненте появилась цивилизация ариев.

Согласно традиции и древним писаниям принято считать Шиву основоположником йоги. Он создал асаны и обучил им свою первую ученицу – Парвати. Утверждают, что первоначально было разработано 8 400 000 асан, соответствующих 8 400 000 уровням сознания, каждый из которых прорабатывается индивидуумом в течение одного перевоплощения, прежде чем он получит освобождение от цикла рождений и смертей. Эти асаны символизируют собой эволюционный процесс – от простейших форм жизни до человека, полностью познавшего как свое Я, так и строение Вселенной. При этом полагалось, что, выполняя эти асаны, человек может пройти все стадии перевоплощения в течение одной жизни, эволюционируя от одного уровня сознания к другому.