Возвращаясь к историческим видоизменениям классической йоги, отметим, что как на протяжении всего ведического периода индийской истории, так и после него терминология йоги и её мировоззренческая направленность произвольно видоизменялись известными философскими школами, а также бесчисленными аскетами, магами йогинами-одиночками в силу личного разумения — это были сугубо арийские интерпретации.
По мере того, как с течением времени местные аборигенные культы стали смешиваться с представлениями Вед и набирать силу, как бы «переваривая» религиозные представления пришельцев, возник собственно индуизм. К ведическому пантеону 6ыли причислены доарийские боги и жрецы, служащие этим богам, были возведены в брахманское сословие. Вместо Брахмы главным божеством становится Шива (в переводе с санскрита буквально «сивый», «седой»).
Знаменитый древнеиндийский эпос «Махабхарата» ставит знак тождества между Брахманом упанишад и Вишну (а также Кришной как его земным воплощением) и обращён к народным массам. Йога «Махабхараты», данная в её шестой, известнейшей книге, называемой «Бхагавадгита» (буквально «Песня Бхагавата», Кришны) и книге седьмой, «Мокшадхарме» («Основе освобождения»), коренным образом отличается от йоги Патанджали по своей этической и социальной направленности. Основной упор в «Гите» делается не на личное спасение путём ухода от мира и непрекращающейся практики йоги, но на достижение уравновешенности и на этой основе — искусства в повседневных действиях.