Создателем японской борьбы ДЗЮ-ДО (путь гибкости) на базе древних техник дзю-дзютсу является Дзигаро Кано Вангакуши (псевдоним Киити Сай — «вместилище Единства»). В молодости Кано изучал дзю-дзютсу у мастеров Тэнсин синъё-рю (школы Истинной сути души Неба) и Кито-рю (школы подъёма и ниспровержения). Последняя, скорее всего, сыграла решающую роль в оформлении теоретической базы дзю-до. Учение Кито-рю, по преданию, зиждется на двух секретных трактатах, переданных в XVII веке дзенским патриархом Такуаном основоположникам школы. Труды эти невелики по объёму, но содержали важнейшие принципы кэмпо, связанные с дзэнской практикой медитации.

В совершенстве изучив приёмы различных школ дзю-дзютсу, Дзигаро Кано в 1882 г. открыл при храме Эйсё в Токио собственную школу — Кодо-кан (Клуб постижения пути), в которой преподавалось дзю-до — итог его многолетней работы. А в 1922 году было создано Культурное общество Кодо-кан (яп. Кодо-кан бунка кёкай), лозунгами которой стали заповеди Кано: «Наиболее результативное приложение силы» (яп. Сэйрёкудзэнъё) и «Взаимное благоденствие» (яп. Дзита кёэй).

Приёмы в дзю-до делятся на две большие группы: броски (нагэ-вадза) и захваты (катамэ-вадза). В боевое дзю-до ещё входят два раздела: удары различными частями тела (ате-вадза) и методы неотложной помощи при шоке и травмах (каппо).

Мастерам Кодо-кана, достигшим уровня Чёрного пояса (1-й дан), вменялось в обязанность изучение традиционных способов оказания «первой помощи» при травмах. Они целиком основаны на теории чжень-цзю терапии, и её методе акупрессуре — Куацу (надавливание на точки), заимствованной с континента наставниками старых школ дзю-дзютсу. В Японии различные методы реанимации человека, находящегося в шоковом состоянии, получили название Каппо (наука оживления).