Первое упоминание о них мы находим в системе «Кондей» («Надежная молодежь»), введенной в 792 г. н.э., по которой японская армия, состоявшая до этого в основном из вооруженных копьями пехотинцев, была реформирована и укреплена офицерами, отбиравшимися из отпрысков знатных семей. Они воевали в конном строю, носили доспехи, пользовались луком и мечом. Еще в 782 году император Камму начал строительство Киото, где и появился первый тренировочный зал, который существует по сей день. Он называется Бутокуден, «Зал воинских добродетелей». Через несколько лет после этой реформы воинственные айну, коренные жители Японии, упорно отражавшие попытки выжить их из диких обиталищ, были оттеснены на север, на остров Хоккайдо.

При Хидэеси и Токугаве огромные провинциальные армии были постепенно распущены. Безработные самураи бесцельно слонялись по стране, не находя себе занятия. Мусаси стал одним из таких бродяг, «ронином», «человеком, плывущим по волнам». Множество оставшихся не у дел офицеров оказалось выброшено в общество, которое продолжало уважать понятия рыцарства, но в нем не стало места для военных.

Постепенно самураи превратились в замкнутое сословие, свято хранившее традиции, беззаветно преданное военным искусствам. Время расцвета Кендо.

Понятие Кендо – «Путь меча» – в Японии является синонимом благородства. С момента возникновения сословия самураев в восьмом веке военные искусства стали высшей формой обучения, вдохновленной учением Дзен и духом Синто. Школы Кендо появились в начале периода Муромати – примерно в 1390—1600 годах – и, пережив всевозможные перипетии, дожили до нынешних дней. Сыновья сегунов Токугавы получали образование, изучая китайских классиков и упражняясь в фехтовании. На Западе считают «перо сильнее меча» («что написано пером, не вырубишь топором»), японцы же говорят: «бунбу ичи» – «перо и меч в гармонии». И сегодня известные бизнесмены и политические деятели Японии изучают искусство древних шкод Кендо, сохраняя традиции многовековой давности.