По возвращении на Окинаву Мацумура снова стал служить телохранителем короля и занимал этот пост приблизительно до 1860 г.
Ученики Мацумуры
Еще в бытность свою телохранителем короля Мацумура начал преподавать боевые искусства. Первыми его учениками, как полагает Фудзивара, были высокопоставленные чиновники Итарасики (Макиси) Исиминэ Тётю (1818-1863) и Куваэ Тёцу (1814-1880). Существует версия, согласно которой Мацумура попал в опалу из-за связей с его любимым учеником Итарасики Тётю, павшим жертвой интриг, и по этой причине был вынужден оставить службу. Но вполне возможно, и что Мацумура ушел в отставку просто по старости лет, чтобы иметь больше свободного времени, в том числе и для занятий каратэ.
В преклонные годы Сокон преподавал каратэ многочисленным ученикам на площади дворца Утяя удон – дачи королевского дома Сё – в Сакияма в Сюри. Об этом месте Нагаминэ Сёсин пишет следующее: «Во время королевства в Этом месте самураи оттачивали своей искусство в чайной церемонии, стрельбе из лука, в воинских искусствах».
В этот период его учениками были многие видные мастера каратэ конца XIX – начала XX вв.: Адзато (Асато) тикудон-но пэйтин Ан-ко (Ясуцунэ; 1827-1906/1828-1914), Итосу Анко (Ясуцунэ; 1832-1916), Тинэн Санда (1829-1915), Киндзё пэйтин (1832-1918), Исиминэ буси (1835-1889), Кян Тёфу (1835-1889), Сакихара пэйтин (1838-1918), Тибана Тёсе (1839-1919), Кюна (Киюна) тикудон-но пэйтин (1845-1920), Мацумура Набэ (Наби; 1850-1930), Тавада тикудон-но пэйтин (1851-1907), Куваэ Рёсэй (1853-?/1858-1920), Ябу Кэнцу (1866-1937), Фунакоси Гитин (1868-1957), Ханасиро Тёмо (1869-1945), Кян Тётоку (1870-1945).