Первый из дошедших до нас трактатов ушу уданского направления был написан в III в. лекарем-даосом Хуа То, назывался он «Игры пяти зверей». Его автор еще при жизни стал человеком-легендой, а после смерти он был обожествлен. Хуа То писал: «У меня есть своя система упражнений… В ней используются движения тигра, оленя, медведя, обезьяны и птицы. Система эта излечивает болезни, укрепляет ноги и сохраняет здоровье надолго. Заключается она в прыжках, наклонах, раскачивании, ползании, вращении и сокращении мышц путем напряжения».
Дальнейшее развитие эта система получила в даосской секте «Высшей чистоты». В крупном даосском центре в горах Удан-шань в провинции Хубей заканчивается формирование уданского направления как методики достижения здоровья и долголетия путем психомедитативного проведения внутренней энергии ци по 12 каналам внутри тела; дыхательных, психофизических упражнений на основе звериной гимнастики; сексуальной практики; диетологии.
Считается, что мягкие стили, отличающие уданское направление, возникли в I тысячелетии до н. э., а становление их произошло в IX–XIII вв. — блестящем периоде китайской истории.
Почему же уданский стиль ушу называют мягким? Все его школы (Тайцзи-цюань, Багуа-чжан, Син-и-цюань и др.) стремились привести человека в состояние естественности, единства с окружающим миром. А тот, кто совершал или провоцировал нападение, нарушал это единство и равновесие и как чужеродный элемент был обречен на гибель. Отсюда приоритет обороны, но даже она почти совсем лишена элементов агрессии.