После смерти Милославской царь Алексей в 1671 году сочетался вторым браком, с Натальей Кирилловной Нарышкиной, у них был сын Петр и две дочери – Наталья и Феодора, последняя умерла в младенчестве.

Царь Алексей умер 30 января 1676 года и завещал трон сыну Федору. Федор Алексеевич достойно правил шесть лет и умер, так же как и его отец, от цинги. После смерти царя Федора трон в результате Стрелецкого бунта заняли два малолетних царевича – старший Иоанн (по матери Милославский) и Петр (по матери Нарышкин) при регентстве царевны Софьи (по матери Милославской).

В 1689 году регентша была свергнута, заключена в монастырь, трон заняли Иоанн и Петр. Иоанн был очень слаб здоровьем и «скорбен головой», как писали о нем старинные хроники, но до самого его смертного часа (Иоанн умер в тридцать лет) Петр соблюдал в отношении брата все официальные правила соправителя. У Иоанна было три дочери: Екатерина, Анна и Прасковья. Петр позаботился о судьбе княжон и выдал Екатерину и Анну замуж: Екатерина стала прозываться герцогиней Мекленбургской, Анна – герцогиней Курляндской.

У самого Петра было 12 детей. От первого брака с Евдокией Лопухиной в 1790 году родился сын Алексей. После заговора 1797 года Петр сослал жену в суздальский монастырь, а сына отдал в Преображенское сестре Наталье Алексеевне. Алексей не оправдал надежд отца – Петр подозревал его в измене (я думаю, совершенно напрасно). В 1718 году Алексей был казнен в застенках Петропавловской крепости. Второй женой Петра стала ливонская крестьянка Марта Скавронская, после крещения – Екатерина Алексеевна (крестником ее был царевич Алексей). У Петра и Екатерины было 11 детей, но в живых остались только две дочери: Анна и Елизавета. Был мальчик, Петр Петрович, любимый «шишечка», но и он умер в четырехлетнем возрасте. Царевну Анну уже после смерти Петра Екатерина I выдала замуж за герцога Голштинского. Анна умерла через два месяца после родов. Осталась одна Елизавета.