Тарквинию Приску наследовал Сервий Туллий, по сказанию сын рабыни в доме Тарквиния, воспитанный царским семейством и потом сделавшийся его зятем. Когда Тарквиний был убит в своем доме по наущению сыновей Анка, Сервий принял правление по совету и настоянию Танаквилы, объявившей, что Тарквиний еще жив и передает правление до своего выздоровления Сервию. Когда же последний достаточно утвердился на престоле, он открыто выступил царем; только потом уже он велел утвердить себя в своем достоинстве сенату. Происхождение от рабыни, вероятно, придумано сказанием на основании имени Сервия; но что Сервий достиг престола незаконньм путем – это, вероятно, факт исторический. Может быть, он принадлежал к сословию плебеев, которому он обеспечил свободу и политические права, так как он всегда почитался благодетелем и защитником низшего и бедного класса народа. Сервий был по преимуществу мирный государь; замечательнейшими деяниями его были, во-первых, завершение внешних пределов города посредством возведения крепостных стен, начатых Тарквинием, и, во-вторых, внутреннее устройство государства посредством организации плебса и образование центуриального устройства.
Плебеи все еще составляли неустроенную, политически мертвую массу, наряду с патрициями, которые одни имели в своих руках управление государством. Но они числом значительно превосходили старых граждан и в целом не уступали им и в образовании; оставить их совершенно вдали от всех политических прав могло быть поэтому небезопасным для государства в будущем.