Исторически криминалистика возникла как наука о практических средствах и методах расследования преступлений, основанных на положениях естественных и технических наук. Первые криминалистические рекомендации содержались в работах по уголовному процессу, таких, например, как «Руководство по судебному расследованию» Людвига фон Ягеманна (Франкфурт, т. 1, 1838; т. 2, 1841), «Опыт краткого руководства для произведения следствий» Н. Орлова (М., 1833) или «Правила и формы о производстве следствий, составленные по своду законов» Е.Колоколова (М., 1850) и др. На базе консолидации этих рекомендаций и изысканий в области регистрации и отождествления личности преступников с конца XIX и начала XX в. началось формирование криминалистики как науки. Пионерами этой нарождающейся науки за рубежом были А. Бертильон, В. Гершель, Г. Фолдс, Э. Генри, Г. Гросс, Р. Рейсе, Р. Гейндль, С. Оттоленги и др., в России — Е.Ф. Бу-ринский, С.Н. Трегубов, В.И. Лебедев, С.М. Потапов, Н.П. Макаренко и др. Сам термин «криминалистика» был предложен Г. Гроссом в 1897 г. Наряду с этим термином формирующуюся науку в разных странах именовали (а иногда именуют и сейчас) и «полицейской техникой», и «научной полицией», и «судебной наукой».

На этапе возникновения и становления отечественной криминалистики она считалась прикладной технической дисциплиной (Г.Ю. Манне, В.И. Громов, Е.У. Зицер). Однако по мере развития криминалистики, разработки проблем криминалистической тактики и особенно методики расследования преступлений взгляды на природу этой науки менялись: наряду с концепцией криминалистики — технической дисциплины — возникли представления о ней как о правовой науке, которые в середине 50-х годов XX в.