Врачи начали привлекать лошадей к лечению хронически больных и инвалидов примерно одновременно в разных странах — в Англии, Канаде, Франции, ГДР. Одной из основательниц современной иппотерапии считается датчанка Лиз Гартель, жертва полиомиелита, «колясочница». Она была страстной наездницей и настояла на том, чтобы в курс ее реабилитации была включена верховая езда. В 1952 году она выиграла серебряную медаль на Олимпийских играх для инвалидов. После этого школы верховой езды для инвалидов стали открываться во многих западных странах.

Специалисты называют иппотерапией далеко не всякое взаимодействие больного человека с лошадью, а только именно лечебные процедуры для людей с нарушениями опорно-двигательного аппарата, в отличие от оздоровительной верховой езды и верховых прогулок как средства психотерапии. Однако эти различия не кажутся столь уж кардинальными, потому что лошадь — это такое гармоничное животное, что любой контакт с ней приносит радость и исцеляет душу.

Лечебная верховая езда в первую очередь показана инвалидам с травмами конечностей и позвоночника, при частичном или полном параличе ног, атрофии мышц, детском церебральном параличе, а также тем, кто страдает искривлением позвоночника и нарушением осанки. Как общеоздоровительная процедура верховая езда может применяться при реабилитации больных, перенесших тяжелые кардиологические и легочные заболевания, и при вегето-сосудистой дистонии. В Англии, стране с давними традициями конного спорта, иппотерапия применяется даже в психиатрии, для лечения не только неврозов, но и психозов, при слабоумии и даже при алкоголизме и наркомании.

В нашей стране основателем оздоровительной верховой езды был Георгий Тимофеевич Рогалев. Впервые он осуществил свои замыслы в 1977 году, когда в комплексную курортную терапию была включена и верховая езда. В настоящее время существует несколько групп, в которых инвалиды, и особенно дети-инвалиды, обучаются верховой езде в лечебных и реабилитационных целях.