Продвижение России на восток привело к первым попыткам московского правительства завязать отношения с Китаем. В 1618 г. через монгольские ханства с целью изучить пути в Китай и установить с ним торговые отношения в Пекин прибыл с небольшим отрядом посол Иван Петлин. Однако ему не удалось добиться аудиенции у китайского богдыхана. Тем не менее поездка не была напрасной: Петлин привез на Родину ценные географические данные. От него, кстати, пошли и первые сведения о Даурии и ее богатствах.

Затем русские казаки вышли к Тихому океану. Отряд Ивана Москвитина в 1639 г. достиг побережья Охотского моря и собрал новые сведения об Амуре. Через 10 лет на берегу Охотского моря был построен Косой острожек, впоследствии превратившийся в порт Охотск. Утверждение России в верхнем течении Лены и в Забайкалье вплотную подводило ее к бассейну Амура.

В 1643 г. небольшой отряд под начальством Василия Пояркова, выйдя из Якутска, достиг р. Зея и двинулся по ней на Амур. Проплыв до Охотского моря, он через три года вернулся в Якутск. Поярков установил, что до появления русских жившие по Амуру племена дауров, эвенков, натков и гиляков (нивхов) существовали каждый самостоятельно и не были зависимы ни от каких других народов — они никому не платили дани.

В 1649 г. землепроходец Ерофей Хабаров с отрядом в 150 человек двинулся с верховий Лены на Амур. Вскоре он остановился в ставке одного из князей-дауров — в Албазине, откуда двинулся дальше. За три года он прошел по Амуру до Татарского пролива, приведя обитавшие на этих землях племена в русское подданство.

К 1653 г. завершилось присоединение Приамурья к русским владениям. В состав России, таким образом, вошла огромная территория, богатая пушным зверем, рыбой, лесом, ценными ископаемыми, простиравшаяся до Татарского пролива. К ней примыкали и земли к востоку от Аргуни до Большого Хингана.