Главную роль на полях сражений играла конница. Однако впереди конницы зачастую выступала пехота, начинавшая сражение. Для XII века характерны смешанные пехотные и конные бои, происходившие у стен и крепостей городов. Пехотинцев — "пешцев" — использовали при защите городских стен и ворот, прикрытии тылов конницы, для проведения необходимых транспортных и инженерных работ, для разведывательных и карательных вылазок.

Вооружались пешцы разнообразными видами оружия — метатепьными, рубящими и ударными. Их одежда и вооружение в целом были более простыми и дешевыми, чем у дружинников, так как отряды пехотинцев в массе своей формировались из простонародья — смердов, ремесленников, а не из профессиональных воинов. Оружием пещца были походный топор, тяжелое копье и сулица, дубина и рогатина. Доспех на пешце был чаще кольчужный, а то и вовсе никакого. Щиты пехотинцы XII века употребляли и круглые, и миндалевидные.

Очень распространенным рубящим оружием в древнерусском войске был топор, которым пользовались и князья, и княжеские дружинники, и ополченцы, как пешие, так и конные. Впрочем, существовало и различие: пешие чаще пользовались большими топорами, конные же — "топорка-ми", то есть короткими топорами. И у тех, и у других топор надевался на деревянное топорище с металлическим наконечником. Задняя плоская часть топора называлась обухом, а топорка — обушком. Лезвия топоров были трапециевидной формы. Сами топоры делились на секиры-чеканы и топоры-булавы.

Большой широкий топор назывался "бердыш". Его лезвие — "железко" — было длинным и насаживалось на длинное же топорище, которое на нижнем конце имело железную оковку, или вток. Бердыши употреблялись только пехотинцами. В XVI веке бердыши широко применялись в стрелецком войске.

В начале XVII века в русском войске (первоначально — среди окружения Лжедмитрия) появились алебарды — видоизмененные топоры различной формы, оканчивающиеся копьем. Лезвие насаживалось на длинное древко (или топорище) и часто украшалось позолотой или чеканкой.