Нестор решает, какое поведение вероятнее всего приведёт к намеченной цели (игре с хозяином): продолжительный лай, самостоятельная игра с мячом с целью соблазнить хозяина, или подход к хозяину с мячом в пасти?

Наличие в памяти собаки навыков (отработанного в прошлом поведения, уже приводившего к удовлетворению данной мотивации) помогает принять правильное решение.

В результате принятия решения формируется акцептор результатов действия — своеобразный «макет» будущих событий. Кроме образа цели акцептор результатов действия включает образ способа достижения цели.

Нестор представляет себе как саму игру (хозяин бросает мяч, Нестор ловит его, приносит и отдаёт хозяину), так и способ достижения этого желанного состояния (подойти к хозяину с мячом в пасти и попытаться вложить мяч хозяину в руку, виляя хвостом и ловя его взгляд). Из этих двух частей и состоит акцептор действия Нестора.

Образ способа достижения цели создан, но он требует детализации: необходимо разработать максимально подробную программу действий, определить в какой именно момент времени нужно послать сигнал (и какой именно сигнал: продолжительность, сила) каждой из мышц, участвующих в поведенческом акте. Стадия создания такой программы называется стадией эфферентного синтеза.

Внешне программа ещё не реализуется, но на этой стадии животное полностью готово к действию.

Напрашивается аналогия с механическим пианино. Для того, чтобы оно заиграло, необходимо изготовить перфоленту, т. е. пробить отверстия в бумажной ленте. Когда отверстия пробиты, музыкальное произведение полностью готово к исполнению. Хотя ни единый звук ещё не прозвучал, музыка, фактически, уже сыграна.

Следующим этапом является собственно действие.

Нестор подходит ко мне с мячом в зубах, неистово вращая хвостом и ловя мой взгляд. Тычет мяч в мою ладонь.