Система рычагов конечностей должны находиться в одной плоскости, параллельной оси тела собаки, то есть их движение должно плавно проходить параллельно позвоночному столбу. При вывернутых в ту или иную сторону конечностях (бочкообразной постановке, сближенности скакательных суставов, размете) сила их толчка или обеспечение опоры используется неполно и значительно отражается на качестве движения.

Движение начинается толчком задних конечностей, вызываемым разгибанием коленного сустава — сильнейшего и ведущего в аппарате движения собаки. Скакательный сустав, форму которого сравнительно легко определить, является пассивным аппаратом, копирующим угол коленного сустава.

Непременным условием плавного и длительного движения собаки является способность конечностей к своеобразной амортизации, обеспечивающей сохранность организма собаки от резких толчков и падений. Это способность к амортизации зависит от правильной постановки конечностей, передвигающихся и опирающихся строго в плоскости оси движения.

Быстрое передвижение собаки осуществляется рысью, галопом и карьером.

Собаки с удлиненным туловищем, с длинной и немного наклонно поставленной пястью и задними конечностями, с резко выраженными скакательными суставами передвигаются рысью. Такова, например, восточноевропейская овчарка. Собаки с коротким туловищем с короткой отвесно поставленной пястью, с крепкой и сильно развитой мускулатурой и менее отставленными задними конечностями предпочитают галоп, часто переходя к нему прямо с шага.

Рысь правильной бывает только тогда, когда передние конечности длиннее задних, что позволяет собаке делать передними конечностями такой же длины шаг, как и задними. Собаки, не имеющие этого соотношения, пользуются галопом.

Рысь собаки бывает трех родов: