Разработка перспективной ракеты Х-23, управляемой летчиком с помощью радиокоманд, в ОКБ-134 затянулась, в основном, из-за проблем с системой наведения. Весной 1966 года ОКБ «Звезда», возглавлявшееся Ю.Н. Королевым, выступило с предложением «промежуточного варианта» - создания ракеты «воздух - поверхность» для фронтовой авиации на основе отработанных принципов наведения и с использованием уже выпускаемых агрегатов серийных ракет, включая двигательную установку, аппаратуру наведения и корпусные узлы, производимые своим предприятием. Двигатель заимствовали у ракеты Р-8, снабдив его двухсопловым блоком, выводившим газы по бокам корпуса (по типу ракеты РС-2УС и других, где в хвостовом отсеке размещалась приемная аппаратура и антенна системы наведения).

За основу был принят отработанный ранее принцип наведения по лучу самолетной РАС. Визуально обнаружив наземную цель, пилот подсвечивал ее направленным («закрепленным») радиолучом и выполнял пуск ракеты. Параметром управления являлась величина углового отклонения летящей ракеты от направления равносигнальной зоны по оси луча «самолет - цель». В полете датчики-потенциометры автоматически удерживали ее по оси фокусированного радиолуча, и задача летчика сводилась к совмещению цели, прицельного перекрестия и хорошо видимого трассера ракеты на одной прямой, отчего этот принцип наведения получил название «метода трех точек».