Классические школы сатиры представляют два римских поэта — Гораций (658 до Р. Х.) и Ювенал (50130 после Р. Х.). Оба внесли большой вклад в развитие форм поэзии, и их тени будут витать над сатирой до восемнадцатого века. Гораций традиционно воспринимался как весельчак, критик несерьезный и полный оптимизма, «кто правду говорит с улыбкой». Ювенал же был мрачным циником, исходящим злобой, полагающим, что люди неисправимы, и обличающим, вместо того чтобы наставлять. Таким образом, первый был лекарем душ, а второй — палачом. Сатирикамсудьям предстояло еще появиться.

Среди основателей сатиры следует назвать еще одного писателя — Мениппа, сирийца, жившего в Греции в третьем столетии нашей эры. Хотя написанные им тринадцать книг были утеряны, их пересказывали и пытались повторить достаточно, чтобы мы могли составить себе о них представление. Любимой мишенью Мениппа были философы, в особенности стоики. Сатиры Мениппа, в отличие от творений Горация и Ювенала, не были формализованы — им гораздо больше подходило первоначальное слово satura. Менипп смешивал не только стили и жанры, но даже латынь и греческий. В основе своей, его произведения писались прозой с небольшими поэтическими вставками — достаточно схоже со сказками «Тысячи и одной ночи», чтобы ученые начали подозревать у них общий источник.

Еще один сириец — Лукиан Самосатский (второй век н. э.), большой поклонник Мениппа, создал роман, который мы теперь считаем одним из источников научной фантастика. В «Подлинной истории» Лукиан высмеял популярные в его время рассказы о путешествиях, описав путешествие на луну на захваченном смерчем паруснике. Этот прием позволил ему с новой точки зрения высмеять попутно и многие человеческие, земные черты. (Собственно говоря, за двести лет до Лукиана о путешествии на Луну писал Антоний Диоген, герой которого достиг своей цели, просто двигаясь на север. Но в историю вошел именно Лукиан.)