"Письмо" было лишь как бы "пробой"; вслед за ним Радищев выпустил свое главное сочинение: "Путешествие из Петербурга в Москву", с эпиграфом из Телемахиды: "Чудище обло, озорно, огромно, стозевно и лаяй". Книга начинается с посвящения "А. М. К., любезнейшему другу", т. е. товарищу Радищева, Кутузову. В посвящении этом автор пишет: "Я взглянул окрест меня душа моя страданиями человеческими уязвлена стала". Он понял, что человек сам виноват в этих страданиях, оттого что "он взирает не прямо на окружающие его предметы". Для достижения блаженства надо отнять завесу, закрывающую природные чувствования. Всякий может сделаться соучастником в блаженстве себе подобных, противясь заблуждениям. "Се мысль, побудившая меня начертать, что читать будешь". "Путешествие" разделяется на главы, из которых первая называется "Выезд", а последующие носят названия станций между Петербургом и Москвой; оканчивается книга приездом и восклицанием: "Москва! Москва!" Книга стала быстро раскупаться. Ее смелые рассуждения о крепостном праве и других печальных явлениях тогдашней общественной и государственной жизни обратили на себя внимание самой императрицы, которой кто-то доставил "Путешествие". Хотя книга была издана "с дозволения управы благочиния", т. е. с разрешения установленной цензуры, но все-таки против автора было поднято преследование. Сначала не знали, кто автор, так как имя его не было выставлено на книге; но, арестовав купца Зотова, в лавке которого продавалось "Путешествие", скоро узнали, что книга писана и издана Радищевым. Он был тоже арестован, дело его было "препоручено" известному Шешковскому . Екатерина забыла, что Радищев и в пажеском корпусе, и за границей учился "праву естественному" по высочайшему повелению и что она сама проповедовала и дозволяла проповедовать принципы подобные тем, какие проводило "Путешествие". Она отнеслась к книге Радищева с сильным личным раздражением, сама составила вопросные пункты Радищеву, сама через Безбородко руководила всем делом.