Здоровье Вивекананды постепенно ухудшается, и 4 июля 1902 г. в возрасте 39 лет (еще в 90-е годы он предсказывал, что не доживет до 40) он умирает. Смерть его овеяна легендами, его ученики не хотели верить в естественность этого события и постарались окружить его ореолом таинственности. Но сам Вивекананда в последние годы своей жизни, более чем когда-либо, был склонен к реалистическим взглядам. Он заявлял: "Чем старше я становлюсь, тем глубже я понимаю смысл индийской идеи, что самое высшее из существ - это человек!" Таково было завещание Вивекананды. В теоретическом наследии Вивекананды центральное место, несомненно, занимают его четыре работы о йоге. Именно здесь излагается ряд духовных установок, внедрение и распространение которых составляет одну из самых важных задач созданной им Миссии Рамакришны.
Все издания, выпускаемые в свет Миссией Рамакришны, снабжены причудливой эмблемой, идея которой принадлежит Вивекананде: подернутую рябью поверхность озера освещают лучи восходящего солнца, в этих лучах ясно видны цветок лотоса и белый лебедь, картину в целом завершают обрамляющие ее контуры гигантского змея. Лебедь в центре - символ "высшего Я".
Все остальные элементы символизируют различные виды йоги: подернутые рябью воды озера - карма-йогу (йогу действия), лотос - бхакти-йогу (йогу любви), восходящее солнце - джняна-йогу (йогу знания) и, наконец, гигантский змей - раджа-йогу ("царственную йогу" Патанджали, о которой иногда говорят просто как о "йоге", имея в виду ее особую значимость - это и весьма детально разработанная система психофизических упражнений, и одновременно одна из шести ортодоксальных философских школ Древней Индии).