Минный офицер с броненосца «Импресс оф Индиа» Р. Ф. Скотт и президент Королевского географического общества сэр Клементс Маркхем возобновили знакомство в испанской бухте Виго, во время захода туда в 1896 г. кораблей эскадры Ла‑Манша. Оказалось, что они хорошо помнят друг друга, хотя с их первой встречи прошло девять лет. В состоявшемся разговоре Р. Скотт блеснул эрудицией в вопросах минно‑торпедного дела, а Клементс Маркхем развивал идею Британской антарктической экспедиции. Каждый был увлечен своим делом. Первого собеседника Антарктида еще не интересовала. Однако, по словам одного из его биографов, «вскоре он стал буквально охотиться за любой информацией, относящейся к таинственному, скованному льдом материку, лежащему далеко на юге».

Между тем несчастья преследовали семью Скоттов. В 1897 г. скончался отец Роберта, а через год заболел тифом и вскоре умер младший брат Арчи. Роберт Скотт остался единственной опорой для матери и сестер. И без того сильно стесненный в средствах, теперь он был вынужден отказывать себе во всем. К этому времени размеренная, рутинная служба на корабле начинала тяготить молодого офицера, который втайне мечтал о том, куда бы с большей пользой приложить свою немалую энергию. А судьба ему готовила новый жизненный поворот.

Летним июньским днем 1899 г. Р. Скотт, приехавший на некоторое время в Лондон, неожиданно встретил на улице К. Маркхема, который сообщил ему, что снаряжение экспедиции в Антарктиду должно вот‑вот начаться. Спустя два дня, заручившись поддержкой К. Маркхема, Р. Скотт подал рапорт о своем желании возглавить Британскую антарктическую экспедицию. Организация экспедиции продвигалась медленно. Особенно строго обсуждался вопрос о ее начальнике. Только через год, после долгих прений, кандидатура Р. Скотта, который к этому времени стал капитаном 2 ранга, была окончательно утверждена. В августе 1900 г. он был освобожден от обязанностей старшего помощника командира линейного корабля «Маджестик» и приступил к работе в новой должности.