Тантризм утверждал, что в эпоху тёмных времён Кали-юги все предыдущие традиции, включая Веды, неадекватно обеспечивали освобождение, которое можно достичь только превращением в йогический ритуал самых обычных действий повседневной жизни (в чём можно увидеть непосредственную аналогию с тотальностью буддийской випассаны), включая сексуальные. «Калачакра-тантра» (тантра «Колеса времени») утверждает, что Будда в ответ на вопрос некого царя поведал ему, что Вселенная содержится в теле каждого живущего человека, и отверг традиционные принципы аскетизма. Более того, в тексте, например, «Джнянасиддхи» (с.1, шл.15) прямо заявлялось, что «теми же действиями, из-за которых смертные гниют в аду на протяжении собственных обращений, йогин освобождается». Иными словам, и принципы Тантры (в рассматриваемом примере — буддийской, что не имеет особого значения, поскольку буддизм ассимилировал и йогу) сводятся к следующим основным постулатам:

— освобождение не зависит от умерщвления плоти и отказа от мирских соблазнов;

— оно может быть достигнуто очень быстро, в течение одной жизни;

— признание женского энергетического начала необходимым и ведущим компонентом психотехник (откуда и возникло понятие силы Кундалини);

— разработка теории Дхьяни-будд и сложной системы соответствующих им элементов;

— снятие любых ограничений на еду и питье.

Классическая йога подверглась в Тантре дальнейшему изменению, став более изощрённой, поскольку тантрики, нащупывая соответствия между Космосом и телом, глубоко вникали в функциональное строение последнего, а также в связь между ним и психикой. Было разработано множество интереснейших психотехник, и возникла новая разновидность — крийя-йога, непревзойдённо представленная в публикациях коллектива Бихарской школы, которую до 1983 года возглавлял Свами Сатьянанда.