Тантризм утверждает, что совершенство может быть достигнуто только в «божественном теле», и для этого обычное человеческое тело нужно как можно дольше сохранять в состоянии первозданного здоровья. «Хеваджра-тантра» заявляет, что без абсолютно здорового тела нельзя достичь блаженства.

Наиболее известные средневековые комментарии по хатха-йоге также написаны в русле Тантры, упрощённым языком, понятным для широких масс, — это широко известные «Шива» и «Гхеранда-самхита», а также «Хатхайогапрадипика» Сватмарамы Сури. Известно, что Сватмарама жил в пятнадцатом веке, а Гхеранда был вишнуитом (вайшнавом) из Бенгалии. «Шива-самхита» описывает вариант тантрической йоги, окрашенной философией Веданты (что видно также на примере «Атмабодхи» Шанкары).

Ещё до этих текстов, в двенадцатом веке, возникла йога, приписываемая некому Горакхнатху, составившему компендиум (сжатое, тезисное изложение) по хатха-йоге, называемый «Горакша-шатака». Если чисто тантрическая садхана (практическое следование учению) подразумевает непременное поднятие Кундалини (что обычно представляет собой ментальную практику, в отличие от непосредственных ритуалов тантриков «левой руки»), то йогическая секта натхов объявила Хатха-йогу своей религией. Натхи и сахаджа-вайшнавы объединяли многие тысячи сект «народной йоги», и это движение до сих пор существует в Индии в образе йогов-канпхатов («кан» — ухо, «пхата» — расщеплять, — отличительным признаком йогинов этой секты являются огромные серьги).

В некоторых из таких сект йога деградировала донельзя, что можно видеть на примере шиваитских аскетов. Немыслимые разновидности трансформированной йоги возникали в тибетских тантрических обществах, например удивительный обряд «чход» — ритуал предоставления йогом своей ментальной сущности для пожирания её демонами.