Впервые термин «йога» употребляют в техническом смысле «Тайттирия» и «Катха-упанишада», собственно с них и берёт начало общее направление развития рассматриваемого нами культурного феномена в его ведическом облике йоги брахманизма. Позднее появляется так называемая йога «бхакти», основанная на преданной и самозабвенной любви к Богу.

Техника йоги упанишад, в некоторых своих моментах, настолько напоминает классическую, что только слепой не заметит этого поразительного сходства, из которого следует, что и Патанджали, и брахманистские изыскания пользовались единым, гораздо более ранним источником информации.

«Мандукья-упанишада» соединяет уже известные приёмы с мантрой «ом» или «аум», откуда получает затем развитие так называемая «нада-йога» или «йога мистического звука» (в тантризме эта техника развилась настолько, что иногда его называют Мантраяной).

Интересен тот факт, что упанишады составлялись примерно в то же время, что и «Йога-сутра», следовательно, именно тогда древняя универсальная технология йоги впервые подверглась интерпретации, что дало толчок для её развития в самых разных направлениях.

В той же «Тайттирия-упанишаде» впервые приводится перечень состояний сознания и есть упоминание о так называемом «четвёртом состоянии» — турийя, — концепция которого станет впоследствии основой множества философско-религиозных спекуляций, а также интереснейших психотехник, получивших развитие в поздней Тантре.

В русле брахманизма затем создаются тексты «Йога-упанишад», из которых основными считаются всего девять (подробно — по списку литературы в работе Мартынова Б.В.). В одной из них, а именно в «Йогататтва-упанишаде» впервые названы и перечислены четыре основных разновидности йоги: мантра, лайя, хатха и раджа, причём две ступени классической йоги асана и пранаяма выделены в отдельное направление. Эта классификация сохранилась до наших дней, и в свою очередь стала считаться традиционной.