Упанишады составлялись примерно в то же время, что и Сутры, следовательно, тогда первоначальная технология йоги и была впервые изменена, что стало прецедентом. В Тайттирия-упанишаде приводится перечень состояний сознания и упоминается турийя, так называемое «четвёртое состояние», концепция его стала основой множества поздних спекуляций и экстремальных психотехник.

Далее в русле брахманизма возникли Йога-упанишады, среди них основными считаются девять (

На протяжении всего ведического периода индийской истории (примерно 1000-400 г. до н.э.), равно как и в дальнейшем, терминология и мировоззренческая направленность йоги произвольно менялись философскими школами, аскетами, и йогинами-одиночками – по личному разумению либо под влиянием политических и социальных факторов. Это, по-видимому, процесс неизбежный, но далеко не всегда позитивный. Со временем местные аборигенные культы смешались с персонажами Вед и набрали силу, «переваривая» религиозные представления пришельцев, собственно, тогда и возник индуизм. К ведическому пантеону были причислены доарийские боги, а жрецы, служащие им, были возведены в брахманское сословие. Вместо Брахмы главным божеством стал Шива («сивый», «седой» – санскр.).

Махабхарата поставила знак тождества между Брахманом Упанишад и Вишну (а также Кришной, его земным воплощением) и адаптировала йогу к массовому сознанию. Йога Махабхараты, данная в её книге шестой, Бхагавад-гите (буквально «Песня Бхагавата», Кришны) и седьмой (Мокшадхарма – «Основа освобождения»), по этической и социальной направленности радикально отличается от системы Патанджали. Но и Гита, очевидно, появилась позднее, она оперирует с уже известным предметом йоги. Основной упор в ней делается не на личном спасении посредством ухода из социума, а на достижении уравновешенности и на её основе – искусства в действиях повседневности.