Йогин не должен покидать мир, напротив, он должен оставаться в гуще его, не уклоняясь от бытия, единственное условие спасения заключается в беспощадно систематичной практике и не привязанности к плодам своих действий. «Йога – это равновесие» – вот определение «Гиты», она исключает из класса йогинов представителей «чистого созерцания», мотивируя это тем, что способность к созерцанию отнюдь не определяет ещё нравственной настройки человека.

Идеалом Гиты является не погруженный в самадхи аскет, но живой человек, способный ощущать чужую боль, как свою. Именно такая интерпретация сделала и саму Гиту, и её йогу необыкновенно популярными в индийском обществе, а представление о том, что только бескорыстная деятельность, в том числе и йога, ведёт к освобождению, сохранилось до наших дней.

В то же время Свами Сатьянанда Сарасвати Парамахамса Нага (далее по тексту ССС), ученик Свами Шивананды и основатель Бихарской школы йоги, пишет: «Каждое мгновение жизни представляет собой алхимию медитации. Живите йогической жизнью и обладайте высокими принципами, с абсолютной верой в высший дух, который человек может познать через практику йоги и достигнуть высшей цели – познания Бога» (журн. «Йога», №1, 2003, с.6).

Следующая линия трансформации – буддизм. Если Будда и отверг трёх своих йогических наставников (аскета и хатха-йогина Бхарагву, который изгнал будущего спасителя за слишком быстрые успехи, а также Вайшалу и Арада Каламу, обучивших его созерцанию), то лишь потому, что быстро превзошёл их в этом деле, так говорит легенда

Буддизм никогда не отрицал йогу, но видоизменил её технологию, в результате чего появился продукт весьма специфический. Все способы спасения, которым учил Татхагата, основаны на йоге, причём до такой степени, что Ф.И. Щербатской вообще определял буддизм как йогу. При этом буддисты равно отвергали как учение Вед, так и йогическое философское «оформление».

Наиболее радикально изменил йогу Патанджали тантризм, который ассимилировал массу народных культов и суеверий.