Тантра считает, что совершенство может быть достигнуто только в «теле божественном», и поэтому нужно как можно дольше сохранять первозданное здоровье. Без абсолютно здорового тела достичь блаженства невозможно («Хеваджра-тантра»).

Средневековые тантрические тексты по Хатха-йоге написаны упрощённым языком, понятным для масс, это широко известные «Шива» и «Гхеранда-самхиты», а также «Хатхайогапрадипика» (её автором считают Сватмараму Сури – XV в.). Гхеранда был вишнуитом (вайшнавом) из Бенгалии. Шива-самхита описывает вариант тантрической йоги, окрашенной философией Веданты (см. «Атмабодха» Шанкары,

До появления упомянутых текстов (в XII в.) известна йога, приписываемая некому Горакхнатху, согласно легенде составившему «Горакша-шатаку», компендиум (сжатое, тезисное изложение) по Хатха-йоге. Если тантрическая садхана (реализация учения) подразумевает подъём Кундалини, то секта натхов сделала своей религией асаны. Натхи и сахаджа-вайшнавы объединяли бесчисленное количество сект «народной йоги», это движение до сих пор существует в образе йогов-канпхатов («кан» – ухо, «пхата» – расщеплять, их признаком являются огромные серьги).

В некоторых сектах йога полностью деградировала, что являет нам пример шиваитских аскетов. Немыслимые её модификации возникали также в тибетских тантрических обществах, например обряд «чход» – ритуал жертвования йогином своей ментальной сущности для пожирания её демонами. Гималайские аскеты работали с внутренним теплом, именуемым «тумо», известны также беговые йоги. В Тибете йогическая традиция подпала под влияние местных культов, что породило множество вариаций, наиболее значительными из них являются шесть доктрин Наропы.

Если в классической йоге освобождение достигалось через самадхи, то Тантра предоставляла своим адептам возможность достичь состояния «дживан-мукты» («освобождённого при жизни») без отрыва от социума.

В Японии психотехники буддизма трансформировал дзэн, в котором явно присутствуют элементы йоги.