Начиная примерно с VI века н.э., он занял ведущие позиции в индуизме и тибетском буддизме Ваджраяны, получив название «алмазная колесница». Буддийские Тантры делятся на четыре класса, причём два последних считаются наивысшими и относятся к сугубо йогическим способам познания истины. В тантризме впервые за всю историю Индии главное положение в пантеоне заняла Великая богиня и её ипостаси, что говорит о победе мировоззрения доарийских культов.

Тантризм утверждает, что в эпоху тёмных времён Кали-юги все предыдущие традиции, включая Веды, неадекватно обеспечивали освобождение, на самом деле его можно достичь только превращением любых повседневных действий, включая сексуальные, в йогический ритуал. Калачакра-тантра (тантра «Колеса времени») повествует: в ответ на вопрос некого мифического царя Будда поведал ему, что Вселенная заключена в теле каждого живущего, тем самым традиционный аскетизм был отвергнут. Иными словам, принципы Тантры (в данном случае – буддийской) сводятся к следующим постулатам:

• освобождение не зависит от умерщвления плоти и отказа от мирских соблазнов;

• оно может быть достигнуто в течение одной жизни;

• женское начало признаётся ведущим компонентом йогических психотехник (откуда и возникло понятие Кундалини);

• создание теории Дхьяни-будд и сложной системы соответствующих элементов;

• снятие любые ограничений на еду и питье.

Здесь йога подверглась очередной ревизии, поскольку тантрики, нащупывая соответствия между Космосом и телом, глубоко вникали в функциональное строение последнего, а также в связи между ним и психикой. Множество психотехник было разработано в рамках так называемой Крийя-йоги, изложенной в публикациях Бихарской школы, которую до 1983 года возглавлял ССС. Справедливости ради отметим, что ранее Крийя-йога была представлена миру школой Лахири Махасайя, а затем – усилиями Йогананды – и на Западе. Говорят, что Сатьянанда изучал Крийя-йогу у кого-то из учеников Махасайи.