Дело в том, что на Руси со времен Рюрика преобладало так называемое «горизонтальное право», то есть наследование княжества происходило не по вертикали – от отца к сыну, а по горизонтали – умершему наследовал старший после него брат, и только после смерти последнего из братьев наследство принимал старший сын старшего брата.

Итак, в 1132 г. Ростислав стал вассалом дяди. В Ипатьевской летописи под 1132 г. имеется следующая запись: «Князь Ярополк получил от Новгорода дань и от Смоленска дар».

Юрий Долгорукий предпринимает отчаянные попытки завладеть киевским столом. В 1149 г. он захватывает Киев. В следующем 1150 г. Юрий дважды бежал из Киева и возвращался вновь. В 1151 г. он в третий раз бежал из Киева в Суздаль. В 1154 г. великий князь Изяслав Мстиславич скончался, и в том же году Киевское вече провозглашает Ростислава своим князем: «Прииде князь великий Смоленский Ростислав… в Киев и собравшися кияне с великим князем Вячеславом Владимировичем, и посадиша его на столе на великом княжении в Киеве». Однако в том же году на реке Белоусе войско Ростислава потерпело поражение от черниговского князя Изяслава Давидовича. Ростислав покидает Киев и уезжает в свой Смоленск.

20 марта 1155 г. Юрий Долгорукий в очередной раз занимает киевский стол и в том же году заключает с Ростиславом Мстиславичем союз. 15 мая 1157 г. Юрий Долгорукий умирает в Киеве, а престол захватывает Изяслав Давидович Черниговский.

Естественно, Ростислав, считавший себя наследником Долгорукого, пытается вернуть Киев. Его союзниками были Мстислав и Ярослав Изяславичи (с Волыни). В 1158 г. они выбили Изяслава из Турова. В 1159 г. Мстислав Изяславич захватил Киев и пригласил на киевский стол своего дядю Ростислава, который прибыл в Киев 12 апреля.

Утверждение Ростислава Мстиславича в Киеве не остановило войну с Изяславом. Летом 1159 г. последний навел половцев на смоленские земли и те «много зла сотвориша, взяша душ более тмы (10 тыс. человек), а иные изсекоша». В 1161 г. смоленские князья совершили поход на Вщиж. Лишь вмешательство Андрея Боголюбского примирило враждующих князей. В то же время Ростислав заключил мир со Святославом Северским и с союзниками черниговских князей половцами, эти договоры были скреплены брачным союзом. В 1162 г. сын Ростислава Рюрик женился на дочери половецкого хана Белука, позже дочь смоленского князя вышла замуж за Олега Северского.