В начале 60-х гг. XII в. Ростиславу удалось утвердиться в Новгороде, где сел его сын Святослав. В зависимости от него продолжали находиться и рязанские князья, что было закреплено женитьбой младшего сына Ростислава Мстислава Храброго на дочери князя Рязани Глеба Ростиславича.

Находясь в Киеве, Ростислав не забывает и об интересах Смоленского княжества. В 1162 г., после того как в Полоцке началась очередная усобица, киевский князь выступил в поддержку Всеслава Васильковича Витебского и помог ему утвердиться в Полоцке, после чего Всеслав передал Витебск Ростиславу, где сел его сын Давид. Правда, уже 1167 г. Всеслава изгнали из Полоцка, он вернулся в Витебск, но связи смоленских князей с Витебским княжеством сохранились до 30-х гг. XIII в. В 80-е гг. дочь Давида вышла замуж за витебского князя, и его сыновья получили законные права на витебский стол, на котором они сидели в 1216–1232 гг.

Умер Ростислав Мстиславич 14 марта 1168 г. в селе Зарубино на пути из Киева в Новгород. Похоронен он был в Киеве 21 марта, в монастыре Святого Федора, в семейной усыпальнице Мономашичей.

О семье Ростислава Мстиславича известно слишком мало. Неизвестно, на ком был женат смоленский князь и был ли это единственный брак. Сыновья Ростислава впервые появляются на страницах летописи в конце 40-х – начале 50-х гг. XII в. В 1149 г. Ростислав женит своего старшего сына Романа на Анастасии, дочери князя Северского Святослава Ольговича. В 1154 г. отец оставляет Романа и Давида на княжении в Новгородской земле. Тогда они еще были юные княжичи.