Нам известен только год рождения Давида – 1140-й. Не совсем ясно старшинство сыновей Ростислава. Рюрик впервые назван в летописи под 1158 г. Правда, в 70-е гг. именно Рюрик возглавит коалицию Ростиславичей против князей суздальских и черниговских. Неизвестно, кто был старше, Давид или Святослав, который умер в 1170 г. Младший сын Ростислава Мстислав Храбрый родился в середине 40-х гг. и в 1165 г. женился на дочери рязанского князя Глеба Ростиславича. Мстислав был полным тезкой своего деда, его крестильное имя Федор, как и у Мстислава Великого.

Кроме пяти сыновей, Ростислав имел двух дочерей. До нас дошло имя одной из них – Елены, которая в 1163 г. вышла замуж за князя Кракова Лешко Белого, а после его смерти в 1194 г. Елена Ростиславна 4 года была правительницей Кракова и умерла в 1198 г. Вторая дочь Ростислава в 1165 г. вышла замуж за князя Северского Олега Святославича, родного брата героя «Слова о полку Игореве». Обе княжны родились скорее всего в начале 50-х гг., если учесть, что княжон обычно выдавали замуж в 12—14-летнем возрасте, а бывали и случаи, когда княжна выходила замуж, не достигнув 10 лет. Возможно, дочери у Ростислава родились уже от второго брака.

Следует заметить, что расцвет Смоленского княжества был результатом не только мудрой политики Ростислава Мстиславича, но и большими доходами Смоленска от транзитной торговли. Дело в том, что Смоленское княжество находилось не только на Днепре – главной артерии пути «из варяг в греки», но и было сосредоточением волоков, соединявших Днепр с Ильмень-озером, Западной Двиной, Волгой и через Москву-реку с Окой.

По этому поводу профессор П.В. Голубовский писал: «От озера Селигера, в направлении с северо-запада на юго-восток, Смоленскую землю окаймляла р. Волга. Впрочем, озеро Селигер лежало уже вне Смоленского княжества, зато озера Пено и Волго принадлежали ему, по всей вероятности, целиком. Из ея левых притоков для нас интересна река Медведица. Еще важнее Вазуза с притоком Гжатью, Лама и Ока, приносящия свои воды в Волгу с правой стороны.