Начиная с 1940 года эти бронеавтомобили стали постепенно выводить из боевого состава, их использовали в течение нескольких последующих лет главным образом в учебно-тренировочных целях. Первые трехосные бронеавтомобили были вооружены одним 7,92-мм пулеметом MG 34. Основная же модификация SdKfz 231, которая стояла на вооружении моторизованных частей германской армии, была вооружена 20-мм пушкой KwK 30 (позднее KwK 38 с увеличенным темпом стрельбы) и спаренным с ней 7,92-мм пулеметом MG 34. Кроме того, имелась возможность установки зенитного пулемета на крыше башни. Бронетранспортеры SdKfz 231 применялись для непосредственной огневой поддержки на поле боя моторизованной пехоты на грузовиках или полугусеничных транспортерах, а также разведывательных подразделений танковых частей. На базе SdKfz 231 была создана машина связи SdKfz 232, оснащенная аппаратурой дальней радиосвязи и большой антенной над башней и задней частью корпуса. Аналогичной ей была SdKfz 263, которая также имела большую антенну, однако башня не вращалась и имела лишь один пулемет. Такие машины использовались в качестве командно-штабных.

Бронеавтомобиль SdKfz 232 на параде в Берлине перед Второй мировой войной. Эти машины были оснащены большой антенной решеткой над башней, которая оставалась неподвижной, когда башня вращалась.