Город Улан-Удэ начинался с небольшого казачьего зимовья в пору присоединения Восточной Сибири к Русскому государству (XVII). Место для зимовья выбрали у удобной переправы через Селенгу. В 1666 г. казаки под руководством Гаврилы Ловцова построили Удинское зимовье, что совпало по времени с отправкой из Москвы в Китай первого русского торгового казенного каравана по Чайному пути. В 1687 г. Удинский острог реконструировали по приказу посланника, друга Петра I, Ф.А. Головина, прибывшего в Забайкалье для заключения Нерчинского пограничного договора с Китаем. Острог обнесли тройными надолбами, рвом, сделали тайный ход к реке, построили башни, караульную избу, посад, двойное ограждение, артиллерийскую батарею, двое ворот, часовню. В 1689 г. по ходатайству Ф.А. Головина Удинский острог получил статус города, стал административным и военным центром Забайкалья и сыграл огромную роль в установлении мирной жизни в Забайкалье и развитии торговли с Китаем. Простоял он до 2-й пол. XIX в., после чего был разобран населением города на дрова. Историческое место, которое занимал Удинский острог, находится над правым скалистым берегом Уды. Сейчас на месте острога установлен памятный знак и каменный крест. В остроге хранили товары и формировали караваны в Монголию и Китай. Стали намечаться дороги в направлении Иркутска, Читы, Нерчинска. Впечатляли своеобразием и красотой постройки деревянного и каменного зодчества. Одигитриевский собор (1741–1785) – первое каменное сооружение Верхнеудинска. Его положение приняли за исходную точку при определении сетки улиц на проектах планировки XVIII–XIX вв.

В 1768 г. в городе учреждена торговая ярмарка.