Дипломатическая деятельность античных полисов выражалась в оживленных переговорах, беспрерывном обмене посольствами, созыве совещаний, заключении оборонительных и наступательных союзных договоров.
Во всей полноте развертывается деятельность дипломатии государств классической Греции в период Пелопоннесской войны между двумя крупнейшими военно-политическими союзами — Афинским и Спартанским, — которые боролись в течение 30 лет за преобладание в эллинском мире. В дальнейшем не менее напряженная деятельность дипломатии разгорается с выступлением на общегреческую арену новой силы — Македонского царства, которое воплощало в себе объединительные тенденции Греции того времени в сочетании с колониальной экспансией на Восток.
На западе, в Римской республике, наибольшая активность дипломатии наблюдается в период Второй и Третьей Пунических войн. В это время крепнущая Римская республика встречает в лице Ганнибала крупнейшего противника не только в военной, но и в дипломатической области.
На организации дипломатии античных республик сказались особенности политического строя рабовладельческой демократии. Послы республик выбирались на открытых собраниях полноправных граждан и по окончании своей миссии отдавали им отчет. Каждый полноправный гражданин, если он считал неправильными действия посла, мог требовать привлечения его к судебной ответственности. Полностью это было проведено в греческих республиках, в меньшей степени — в Риме: здесь вместо Народного собрания полновластным руководителем внешней политики являлся орган римской знати — Сенат.
В последние два века Римской республики и в первые два столетия Империи рабовладение достигло наивысшего развития в пределах античного мира. В этот период римское государство постепенно складывается в централизованную форму Империи. Внешняя политика императорского Рима преследовала две основные цели: создание мировой державы, вобравшей в себя все страны известного тогда «круга земель», и оборону ее границ от нападения соседних народов.